机器人面部实验台
测试眼形、模拟人脸输入，查看每一步显示规则。
01 面部显示
手动测试02 信号路径
250ms / 样本本实验台使用模拟输入，不调用摄像头、不上传画面。面部特征规则仅用于显示演示，不判断人的真实情绪，也不连接实体机器人。
选择显示表情
点击立即切换，自动任务同时取消。
播放仅运行动画；巡检需手动开启，每项显示 1.6 秒，完成一轮后停止。暂停会保留当前画面。
人脸跟踪演示
拖动示意人脸，或聚焦后按方向键。
等待开始跟踪
模拟特征参数 归一化输入
03 事件日志 1
| 实验时间 | 输入 / 事件 | 触发规则 | 显示结果 |
|---|
暂无事件，操作实验台后会在这里记录。
04 算法与参数说明查看规则来源与优先级
位置与共享视觉状态
每 250ms 取样。中心 = 前帧 × 0.25 + 当前 × 0.75；X 默认反转。误差 = (中心 − 0.5) × 2。眼神 = 水平误差 × 12，限幅 ±10。眼神不受舵机死区影响。
双轴死区 X ±0.055、Y ±0.075；步进误差分别乘 70 / 40，单次限幅 ±22°；X 范围 15–165°，Y 范围 45–135°。这里只显示虚拟目标角，不发送设备指令。
初见保持惊讶 900ms；面积 ≥0.24 进入靠近，<0.17 退出。已确认开心/低落优先于靠近惊讶。丢失后保持，3500ms 回中；离开超过 3000ms 后重现可再次初见。
面部特征规则
全部特征以脸宽归一化。开心：嘴角抬升 >.018 +.55、嘴宽 >.38 +.20、张嘴 .015–.10 +.10、眉眼间距 >.08 +.05。低落：嘴角 <−.002 +.45、嘴宽 <.34 +.15、张嘴 <.018 +.10、眉眼间距 <.065 +.15。
开心 ≥.60 且比低落高 ≥.15；低落 ≥.55 且比开心高 ≥.10；两者均 <.50 为中性，否则未判定。面积 <.015、|yaw| >35° 或 |pitch| >30° 时清空历史并标记未判定，保留上一次显示。
最近 5 个有效标签取多数；平票使用最近标签以确保确定性。未判定不加入窗口。连续 2 帧且当前置信度 ≥.50 才可映射，变化冷却 1800ms。开心→happy、低落→sad、中性→idle。